上海车展自动驾驶产业链盘点
汽车行业是一个高度分工化、专业化的产业。智能电动汽车的发展，离不开智能和电动产业链的发展。
在“拥抱变化”的主题下，除了火热的智能汽车，自动驾驶、智能座舱领域的智能零部件供应商一跃成为产业界的宠儿。
上海车展期间，关注度最高的供应商，已经不再是博世、大陆、电装等传统外资Tier1,而是专注于自动驾驶和智能座舱解决方案的科技公司。这些更底层的科技公司，为汽车的智能化，数字化提供了强有力的支持。他们将重塑汽车产业链格局和重心。
幸运的是，得益于中国电子产业和互联网科技产业的蓬勃发展，中国的智能产业链和欧美等西方国家差距很小，很多领域甚至处于领先地位。
车载芯片、车载传感器，ADAS解决方案、高阶自动驾驶解决方案，智能座舱成为关注度最高的领域，他们将成为新的汽车产业“风向标”。
一、芯片/计算平台
1. 地平线
产品: Horizon Matrix® Mono辅助驾驶解决方案，Horizon Matrix® Pilot领航驾驶解决方案，Horizon Matrix® FSD全自动驾驶解决方案，以及Horizon Halo™车载智能交互解决方案。
亮点：基于地平线自研的车规级AI芯片，为车企提供“芯片+算法+工具链”完整的开发模式，帮助车企快速构建自动驾驶和智能座舱能力，实现车内车外联动模式，落地方案成本低，满足车规级需求，目前征程2芯片已经量产上车。
合作伙伴：奥迪、比亚迪、长安汽车、长城汽车、东风汽车、广汽集团、红旗、江汽集团、理想汽车、奇瑞汽车、上汽集团等主机厂，以及德赛西威、东软睿驰、大陆集团、Freetech、佛吉亚、华阳、亚太、英博超算等Tier1达成深度合作。
本届上海车展期间，作为国内唯一已经有量产客户的车规级AI芯片的公司，在汽车产业缺芯的大背景下，地平线是可能供应链中最受追捧、热度最高的企业之一。
A. 自动驾驶解决方案
Horizon Matrix Mono基于地平线征程3芯片，只用800万像素单目摄像头就能完成L2级自动驾驶。该方案还搭载了地平线基于视觉的高精度建图定位，无须高精度定位盒子，可以实现车道级的定位精度，功能上则可以实现匝道汇入汇出、施工区避让、交通灯与车道对应等高级L2级自动驾驶功能。
Horizon Matrix® Polit同样是基于基于征程3代芯片，但是硬件配置更为强大，除了前向800万像素单目摄像头，车身两侧共四枚摄像头，还有一枚后视摄像头，这5枚摄像头都采用200万像素，100度水平视场角的规格。最远可达250米的感知覆盖范围，辅以毫米波雷组成无死角的感知冗余系统，结合视觉融合定位，高精地图等关键技术，实现导航自动驾驶辅助方案。
搭配高精地图，Polit能够在高速和城市快速道路上，实现L2+级别的领航辅助驾驶，可以释放双手双脚，在Mono功能的基础之上，还能够应对隧道、大曲率弯道等场景，同时进一步提升了上下匝道，主动变道超车等功能的安全性。
地平线还将面向L4级自动驾驶，基于征程5芯片打造Horizon Matrix® FSD全自动驾驶解决方案，征程5将具有96TOPS的算力，拥有双核视觉DSP模块，同时还拥有ASIL-B（D）功能安全。Horizon Matrix® FSD整体计算能力可以达到200～500TOPS，可支持12路摄像头方案，可选用激光雷达，实现点到点无接管自动驾驶、城区泊车和自动唤车，全场景覆盖的自动驾驶。
B.智能座舱解决方案
在智能座舱领域，地平线基于征程2和征程3芯片，发布了Horizon Halo™2和Horizon Halo™3车载智能交互解决方案。
Horizon Halo™? 2车载智能交互解决方案专注打磨快速迭代的能力，目前以月度为频次迭代算法，算法模型个数也持续增加，同时基于这些算法基础，不断结合用户需求，推出新的功能应用创新。Horizon Halo™? 2本次发布儿童模式和手势控制，随着方案的快速迭代，还将推出老人模式、声纹识别、多情绪识别等功能应用。
Horizon Halo™? 3基于征程3 5 TOPS的AI算力，支持多达6路摄像头的接入能力，并支持更多的MIC接入，可支持对前排与后排、车内与车外、视觉与语音的全方位感知交互，形成更多的联动交互可能性。
Horizon Halo™? 3目前已有上百个算法模型并且在持续更新。在场景应用中，地平线车内外联动解决方案通过系统主动告知或者询问用户自动驾驶下一步策略；通过丰富的场景定义，能够基于车外路况和车内驾驶员状态融合判断主动介入；或基于车内场景感知和理解动态调整驾驶策略，从而建立人机互信，打造智能化、人性化的驾乘体验。
C.客户/合作伙伴
在上海车展期间，地平线创始人兼CEO余凯除了在展台上接待前来参观的各路媒体，还要奔波于各个场馆，和产业链上下的友商联合发布新品，签订各项战略协议。如下是本次车展期间，地平线宣布的合作项目。
点评：
（1）地平线的全场景解决方案涵盖了智能汽车最重要的智能驾驶和智能座舱两大系统，并且，两大系统可以实现车内外联动。比如车辆进行自动驾驶的同时，车内视觉、车内语音感知系统同样也在工作。通过驾驶员状态、语音输入，也能控制车辆的驾驶行为，实现人、车更加紧密的结合。
（2）和只卖芯片，或者打包卖全家桶解决方案的公司不同，地平线最大的特点是其“芯片+算法+工具链”完整的开放模式，即有选择地将成熟的算法参考设计，甚至量产级算法开放给一些主机厂，与此同时，因为地平线的芯片足够开放，还可将开发工具和软件能力开放出来，灵活支持主机厂打造具有差异化的汽车智能应用。
2. 黑芝麻智能
产品：华山二号 A1000 Pro，INT8（106 TOPS）-INT4（ 196 TOPS）
亮点：异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm工艺制程，典型功耗为25w，支持16路高清摄像头输入，支持ASIL-B级别功能安全，内置ASIL-D级别安全岛，满足车规级要求。
量产时间：计划2021年Q3提供工程样片，Q4 提供开发平台
合作伙伴：东风、一汽、蔚来、上汽、比亚迪、博世、滴滴、中科创达
黑芝麻智能宣称华山二号 A1000 Pro为车规级自动驾驶芯片。该芯片基于黑芝麻智能两大自研核心IP——车规级图像处理器NeuralIQ ISP以及DynamAI NN车规级低功耗神经网络加速引擎打造，INT8 算力为 106 TOPS，INT4 的算力可达到196 TOPS。
A1000 Pro采用异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm工艺制程，典型功耗为25w，支持16路高清摄像头输入，支持ASIL-B级别功能安全，内置ASIL-D级别安全岛，具有高性能、低功耗、安全可靠的特点。
黑芝麻智能还发布了山海™?人工智能开发平台。黑芝麻称它拥有50多种AI 参考模型库转换用例，可降低客户的算法开发门槛，同时还支持客户自定义算子开发，完善的工具链开发包及应用支持。
3. 芯驰科技
产品：四款车载处理器芯片：X9U、V9T、G9Q/G9V
亮点：X9U座舱处理器，算力 1.2TOPS。可支持DMS、OMS和自动泊车等ADAS功能，以及10个独立全高清显示屏。
V9T预留18路高清摄像头输入、16路CANFD，16路LIN、2路支持TSN的千兆以太网口，以及PCIe3.0和USB3.0等高速扩展接口。
G9Q是为4核CPU中央网关处理器；G9V面向跨域融合的高性能处理器，可在一个域控制器上将核心网关和3D仪表的融合在一起。
除域控级别大型SoC芯片外，芯驰也正在进行一款车规高可靠MCU——E3的开发。
量产进度：目前已经收获了百万片/年订单
4. 安霸
产品：CV2X系列视觉感知芯片，前视ADAS和L2+多V视觉方案，5纳米CV5，芯片级安全机制和隐私保护的“磐石”
亮点：Rebel”是基于 CV2FS的前视ADAS的参考设计，目前已经可以做到超过200米距离的前车检测和60米外的行人、自行车检测。
CV5 采用 5 nm先进制程，支持8K AI ，将安霸半导体的CVflow AI引擎和双核ARM A76处理器集成，支持多达14路CMOS摄像输入，适合新一代自动驾驶域控制器。
CV2x系列视觉感知芯片CV2x芯片系列均采用10纳米制程，可用于高级辅助驾 (ADAS)，智能座舱，电子后视镜，辅助泊车等应用。
量产进度：CV2x芯片系列均已量产。
二、自动驾驶解决方案
1. 百度Apollo
产品：L4级自动驾驶技术应用于量产车，ANP领航辅助驾驶方案和AVP自主泊车，高精地图
亮点：L4级自动驾驶累积测试里程数突破1000万公里，ANP采用纯视觉方案，共12枚视觉传感器摄像头、6枚毫米波雷达和12枚环视超声波雷达，与百度Apollo L4级自动驾驶来自同一技术架构。ANP车型已经在北京、上海、广州三城，开启量产自动驾驶真体验“城市任我行”征程
合作伙伴：威马，奇瑞等，威马W6已量产上市，2021下半年百度Apollo每个月都会有一款新车上市。
百度在去年生态大会上表示，ANP的核心计算单元则采用了百度自主研发的ACU 四喜版，其计算芯片为TI的车规级TDA4处理器系列，该处理器基于Jacinto7架构，具有片上数据分析能力，并与视觉预处理加速器相结合。
2. 大疆
产品：D80、D80+、D130、D130 + 智能驾驶系统，及大疆智能泊车系统
亮点：大疆 D80/D80+ 能够覆盖 0 至 80 km/h 速度区间，适用于城市快速路等场景;D130/D130+ 则能够覆盖 0-130km/h 的高速路段以及城市快速路段的行驶。大疆智能泊车系统，包含辅助泊车、记忆泊车、自主泊车及智能召唤四类应用场景。
合作伙伴：上汽通用五菱汽车
3. 滴滴
产品：全新硬件平台 “滴滴双子星”
亮点：搭载感器数量多达50个，算力超过700TOPS，每秒超千万级点云成像，最远探测距离超过300米，最小可探测距离为10cm，方案总成本与上一代持平。
通过设计远、中、近距的激光雷达、摄像头、雷达配置方案，结合红外相机等多种传感器功能，前向视角可实现12层传感器冗余覆盖叠加，提升车辆在树荫、隧道、雨雾、逆光、黑夜等复杂的场景下的感知能力。
合作伙伴：禾赛，沃尔沃
4. 元戎启行获深圳
产品：获深圳首个智能网联汽车应用示范许可
亮点：元戎启行成为第一家在深圳开展自动驾驶载人应用示范的企业。后续将从小区域定向邀请开始，逐步扩大载人应用示范规模，在今年年中于深圳市中心向公众开放自动驾驶出行服务。
进度：自2019年年初成立以来，元戎启行已在深圳、武汉、杭州核心城区的公开测试道路上，累计安全测试超过100万公里。
5. 希迪智驾
产品：发布自研自动驾驶系统的新一代纯电动无人矿卡
亮点：搭载华为 MDC 智能驾驶计算平台，自动驾驶方案可以实现矿卡周边360度、前方150米、两侧50米、后方30米范围内的物体全覆盖识别，对矿区场景优化车辆使用性能，能够实现全天时、全天候智能调度，在理想工况下，最高可节省 92%的人力、运营成本。
合作伙伴：华为，宁德时代
希迪智驾自研的自动驾驶解决方案包括一套由激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头支持的多传感器融合感知算法，针对矿卡的矿区用车场景，希迪智驾的感知算法针对喷淋、降水、扬尘进行优化，使得即便激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达被灰尘覆盖了，还能完成感知任务，并且能够实现夜间、雨天、降雨、降雪等全天候、全天时、全流程作业。
此外，无人车队支持混合编组、动态规划作业路径，支持一键下发任务、重复作业、作业 变更、自主泊车熄火、自主充电等一系列功能。
6. 轻舟智航
产品：《中国首条5G无人公交线路运营报告》
亮点：中国公开道路无人公交路线总长总长为54.6公里，世界第一，是排名第二美国的8.6倍。中国有7座城市部署公开道路无人公交路线，苏州以15.3公里位居国内第一，平均每天每辆车提供58次订单服务。
无人公交多以微循环公交为主，以轻舟智航推出的龙舟ONE为例，其采用的是不到六米的车型，可灵活设置行驶线路，适用于狭窄街区，具备更大的社会效益。
预计2022年全国无人公交路线超过60条，东莞、广州、福州、苏州等城市也在大力发展微循环公交及地铁接驳专线。
7. 小马智卡
产品：与采埃孚签署合作谅解备忘录
亮点：货运卡车中制动控制是最核心关键的挑战之一，采埃孚是全球领先的商用车制动控制系统技术与服务供应商，双方将在商用车领域深度合作。
8. 德赛西威
产品：推出Smart Solution智慧出行解决方案
亮点：首次融合了智能座舱、智能驾驶、网联服务三大领域技术。包含Smart Home、Smart Mobility、Smart Leisure三个与车生活相关的场景。
量产进度：德赛西威首款基于英伟达Xavier自动驾驶域控制器已在小鹏P7上落地量产。目前主攻L4~L5级别的自动驾驶和汽车网络安全，重点开展架构和算法上的研究。2019年底，德赛西威获得无人驾驶第一阶段路测的牌照，可以在指定区域的公开路段进行测试。
9. MINI EYE
产品：舱内、舱外全域感知方案
亮点： MINIEYE提供的L1~L2+级ADAS系统解决方案，单摄像头实现自动紧急制动AEB、自适应巡航ACC，多传感器融合实现高速公路巡航HWP、交通拥堵巡航TJP。此前MINIEYE定点的L2+项目解决方案是基于华为MDC 智能驾驶计算平台开发。
舱内DMS及OMS产品，除了传统的监测功能外，着重打造舱内的交互功能。
合作伙伴：东风、柳汽、重汽、陕汽等商用车主机厂，2021年Q1出货量接近10万套DMS系统；乘用车包括比亚迪、江淮、江铃以及新造车势力。
9. 追势科技
产品：两款软件解决方案：自主泊车系统（AVP）和停车场地图导航产品；基于地平线J3和TI TDA4打造的，三款全栈式软硬件解决方案
亮点：低速自动驾驶系统AVP及地图解决方案：利用车规前装量产的、4路百万像素鱼眼相机，结合12路超声波雷达，就可以实现：1万平方米的停车场，300个车位，1小时内完成地图采集和制作。
停车场地图导航产品：当车辆进入停车场，系统将从导航地图切入追势科技的停车场导航，实现精准到车位级的导航，覆盖停车场内的地图导航盲区。
基于单颗TDA4的ADAS控制器，可以实现同时运行5路目标检测和1路激光雷达点云的多模神经网络，在这些网络计算的同时，还同步在后台，支持5路视频的实时录制。
10. 商汤科技
产品：SenseAuto智能车舱解决方案
亮点：座舱一站式解决方案，包括DMS（驾驶员感知系统）、OMS（乘客感知系统）、无感解锁车门、虚拟行车伴侣和车内AR 娱乐功能。
合作伙伴：长城WEY、奇瑞捷途、哪吒等，自2018年以来，已与超过30家国内外头部伙伴展开合作，定点量产项目覆盖车辆总数超过1300万辆。
11. 千寻位置
产品：提出“汽车高精度定位工业化体系”
亮点：千寻位置基于北斗卫星系统（兼容GPS、GLONASS、Galileo）基础定位数据，利用遍布全球的地基增强站网、自主研发的定位算法及大规模互联网服务平台，为用户提供厘米级定位、毫米级感知、纳秒级授时的时空智能服务。最快在1个月内完成评估，3个月内完成适配，6个月内实现量产，
合作伙伴：广汽新能源埃安V、埃安LX、小鹏P7、红旗HS5、红旗H9、红旗E-HS9、上汽通用别克GL8 Avenir艾维亚。
三、 车载传感器
1. 禾赛
产品：禾赛Pandar 128激光雷达
亮点：滴滴自动驾驶将批量使用的禾赛128线激光雷达，禾赛Pandar128是一款128线机械旋转式激光雷达，是目前禾赛的旗舰级产品，其分辨率最高可达0.1°，能够达到“准图像级”。
